Corona Step motor sürücü SPI parametreleri ve komut seti

SPI

Corona step motor kontrol kartının interface yapısı

SPI interface kullanılmaktadır. SPI_CLK ve  SPI_MOSI sinyallerine ilave olarak CS ve Ready sinyalleri eklenmiştir. Sinyaller 3.3v lojik seviyelidir.

CS hattı low yapılarak SPI donanımı aktifleştirilir.
Ready hattı motor kontrol kartının SPI haberleşmeye hazır olup olmadığını bildirir.

Bütün motor sürücüler aynı interface hattına bağlıdır. (Tüm kartlar birbirine paralel bağlanır.)

SPI parametreleri

İletişim  yokken Clk hattı lojik 0 da kalacak. (Clock Polariy)
Data biti ilk clockla yola çıkacak. (Clock Phase)
İlk olarak LSB bit yola çıkacak
Clock frekansı
Data bit sayısı 16

Not: İletişime başlamadan önce, CS hattı low yapılmalı, 16 bit yollandıktan sonra CS hattı high'a çekilmeli.

Kullandığınız işlemci 16 bit iletişim yapamıyorsa  CS hattı low yapıldıktan sonra, önce düşük 8 bitlik veri,  ardından da yüksek 8 bitlik veri yollanmalı, iletişim bittikten sonra ise CS hattı high'a çekilmelidir.

Sürücüye komut yollamadan önce Ready pinin High olması beklenmelidir.

Interface Pinleri

Corona_Pins

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Komut Seti

0x0??? Set CLX X Coordinate Low  12 Bit
0x1??? Set CHX X Coordinate High 12 Bit
0x2??? Set CLY Y Coordinate Low  12 Bit
0x3??? Set CHY Y Coordinate High 12 Bit
0x4??? Set CLZ Z Coordinate Low  12 Bit
0x5??? Set CHZ Z Coordinate High 12 Bit
0x6??? Set CLE E Coordinate Low  12 Bit
0x7??? Set CHE E Coordinate High12 Bit
0x80?? Set KPL KP Low  8 Bit
0x81?? Set KPH KP High 8 Bit
0x82?? Set KIL KI Low  8 Bit
0x83?? Set KIH KI High 8 Bit
0x84?? Set VmxL Vmax Low  8 Bit
0x85?? Set VmxH Vmax High  8 Bit
0x86?? Set VmnL Vmin Low  8 Bit
0x87?? Set VmnH Vmin High  8 Bit
0x88?? Set AccL Acceleration Low  8 Bit
0x89?? Set AccH Acceleration High  8 Bit
0x8A?? Set Axis Set Axis Name
0x8B?? Set Cur Set Motor Current
0x8C?? Set Hsp Set Home Speed
0x8D00 Move Start Motion
0x8D01 Home X Goto X Home
0x8D02 Home Y Goto Y Home
0x8D03 Home Z Goto Z Home
0x8D04 Home E Goto E Home
0x8D05 X++ X++ OR Home Switch activated
0x8D06 X- - X--  OR Home Switch activated
0x8D07 Y++ Y++ OR Home Switch activated
0x8D08 Y- - Y--  OR Home Switch activated
0x8D09 Z++ Z++ OR Home Switch activated
0x8D0A Z- - Z--  OR Home Switch activated
0x8D0B E++ E++ OR Home Switch activated
0x8D0C E- - E--  OR Home Switch activated
0x8D0D Set X Dir Set XDir
0x8D0E Set Y Dir Set Ydir
0x8D0F Set Z Dir Set Ydir
0x8D10 Set E Dir Set Ydir
0x8D11 ... Not used
0x8DFF Not used
0x9??? Not used
0xA??? Not used
0xB??? Not used
0xC??? Not used
0xD??? Not used
0xE??? Not used
0xF??? Not used

Komut örnekleri

0x1123  0x0456         X=0x123456

0x8112 0x8034         Kp=0x1234

0x8D0D                      X Motorunun dönüş yönünü değiştir.

 

 

 

Bu yazı 2- Arm ve Asm kategorisine gönderilmiş. Kalıcı bağlantıyı yer imlerinize ekleyin.