Fırçasız DC motor ile pozisyon servosu uygulaması

Fırçasız DC motorları pozisyon servosu uygulamalarında kullanmak istemeyisimin sebebi shaft encoder, lineer cetvel, resolver gibi pozisyon ölçme cihazlarının fiyatlarının yüksek olmasıydı.

Neyseki bu sorunu aştım ve kapasitif çalışan yüksek çözünürlüklü lineer cetvellerimi kendim yapabiliyorum.

Yeni projem fırçasız DC motorla pozisyon servosu uygulaması üzerine.

Deney mekaniğim aşağıda.

Mekanik

Motorun kontrolünde FOC tekniğini kullanacağım. Eğer BLDC motorun FOC tekniğiyle kontrolünde aksilik olursa trapezoidal komutasyon ile yoluma devam edeceğim.

Motor sürücü ve MCU devrelerini, projem başarılı olursa tasarlayacağım. Bu aşamada zamanımı program yazmaya harcayacağımdan projemi hazır donanım üzerinde geliştireceğim.

Bunun için STSPIN32F0 geliştirme kitini kullanıyorum.

Stspin

Program yazımına FOC tekniğinde Space Vector Pwm kısmından başladım.

Aşağıdaki scop görüntüsünde Mavi, Kırmızı ve Yeşik grafikler 3 fazın voltajı, alttaki iç içe olan 3 grafik ise motor sargılarındaki voltajlara aittir.

FIRCASIZ

Grafikleri 3 faz PWM voltajlarını RC filitrelerden geçirerek elde ettim. Motor sargı voltajlarının grafiklerini ise scopun matematik işlem yeteneği sayesinde çizdirdim. (Faz voltajlarının farklarının grafikleri)

Devam edecek...

Bu yazı 2- Arm ve Asm kategorisine gönderilmiş. Kalıcı bağlantıyı yer imlerinize ekleyin.